從應用方面，簡單的可以分為兩大類，就是工業(yè)用內(nèi)窺鏡和醫(yī)用內(nèi)窺鏡。
關(guān)于工業(yè)內(nèi)窺鏡的種類，從成像形式分為：光學內(nèi)窺鏡、光纖內(nèi)窺鏡、電子內(nèi)窺鏡、CCD視頻內(nèi)窺鏡、CMOS視頻內(nèi)窺鏡、電動360°內(nèi)窺鏡 。從內(nèi)窺鏡光源種類分為高頻熒光燈內(nèi)窺鏡、光纖鹵素燈內(nèi)窺鏡、LED內(nèi)窺鏡
關(guān)于醫(yī)用內(nèi)窺鏡分類，按其發(fā)展及成像構(gòu)造分類：可大體分為3大類：硬管式內(nèi)鏡、光學纖維(軟管式)內(nèi)鏡和電子內(nèi)鏡。
醫(yī)療檢查用內(nèi)窺鏡有許多不同的種類，其分類方法各有不同，一般來講比較通用的有下列三種分類法。在市場銷售方面，目前使用最多的類別以臨床上能否改變方向分為硬質(zhì)鏡和彈性軟鏡兩種。
按內(nèi)窺鏡的功能
分為單功能鏡及多功能鏡。單功能鏡是指沒有工作通道，僅有光學系統(tǒng)的觀察鏡;多功能鏡指除具有觀察鏡的功能為，在同一鏡身，還具有至少一個以上的工作通道，具有照明、手術(shù)、沖洗及吸引等多種功能。
按內(nèi)窺鏡所到達的部位
按內(nèi)窺鏡所到達的部位不同進行分類：分為耳鼻喉內(nèi)窺鏡、口腔內(nèi)窺鏡、牙科內(nèi)窺鏡、神經(jīng)鏡、尿道膀胱鏡、電切鏡、腹腔鏡、關(guān)節(jié)鏡、鼻竇鏡、喉鏡等。
根據(jù)鏡身能否改變方向
臨床上根據(jù)內(nèi)窺鏡鏡身能否改變方向進行分類：分為硬質(zhì)鏡和彈性軟鏡兩種。硬質(zhì)鏡(RIGID ENDOSCOPE)為棱鏡光學系統(tǒng)，最大優(yōu)點是成像清晰，可配多個工作通道，選取多個視角。彈性軟鏡(FLEXIBLE ENDOSCOPE)為光導纖維光學系統(tǒng)，此光纖內(nèi)窺鏡最大特點是鏡頭部分可被術(shù)者操縱改變方向，擴大應用的范圍，但成像效果不如硬質(zhì)鏡效果好。